نظام قيادة الروبوت الصناعي

نظام القيادة هو جهاز يوفر الطاقة للنظام الهيكلي الميكانيكي. وفقًا لمصادر الطاقة المختلفة، ينقسم وضع النقل لنظام القيادة إلى أربعة أنواع: النوع الهيدروليكي، والنوع الهوائي، والنوع الكهربائي، والنوع الميكانيكي. استخدمت الروبوتات الصناعية المبكرة المحركات الهيدروليكية. نظرًا لمشاكل التسرب والضوضاء وعدم استقرار السرعة المنخفضة في النظام الهيدروليكي، ووحدة الطاقة الثقيلة والمكلفة، حاليًا فقط الروبوتات الثقيلة واسعة النطاق وروبوتات المعالجة المتوازية وبعض التطبيقات الخاصة تستخدم الروبوتات الصناعية المدفوعة هيدروليكيًا. يتميز المحرك الهوائي بمزايا السرعة العالية وبنية النظام البسيطة والصيانة المريحة والسعر المنخفض. ومع ذلك، فإن ضغط التشغيل للجهاز الهوائي منخفض، وليس من السهل تحديد موقعه بدقة، لذلك يتم استخدامه بشكل عام فقط لقيادة المستجيب النهائي للروبوتات الصناعية. يتم استخدام القابضون الهوائيون والأسطوانات الدوارة وأكواب الشفط الهوائية كمؤثرات نهائية لإمساك قطع العمل وتجميعها بأحمال متوسطة وصغيرة. يعد المحرك الكهربائي هو وضع القيادة الأكثر استخدامًا في الوقت الحالي. إنه يتميز بسهولة الوصول إلى مصدر الطاقة، والاستجابة السريعة، وقوة الدفع الكبيرة، والكشف المريح عن الإشارة، والنقل والمعالجة، ويمكنه اعتماد مجموعة متنوعة من طرق التحكم المرنة. يعتمد محرك القيادة عمومًا على المحركات الواردة أو المحركات المؤازرة التي تستخدم حاليًا محركات الدفع المباشر، ولكن التكلفة مرتفعة والتحكم معقد نسبيًا. يعتمد المخفض المطابق للمحرك عمومًا على مخفض توافقي أو مخفض دائري أو مخفض تروس كوكبي. نظرًا للعدد الكبير من متطلبات القيادة الخطية في الروبوتات المتوازية، فقد تم استخدام المحركات الخطية على نطاق واسع في مجال الروبوتات المتوازية.