مبدأ العمل في AGV شوكية غير طبيعية

AGV Unmanned Forklift هو جهاز ذكي يمكنه التنقل بشكل مستقل وإكمال مهام مناولة الشحن تلقائيًا. يتم استخدامه على نطاق واسع في التخزين واللوجستيات والتصنيع وغيرها من الحقول. يتضمن مبدأ عملها العمل التعاوني للوحدات الفنية المتعددة مثل تحديد المواقع ، والإدراك البيئي ، وتخطيط المسار ، والتحكم في الحركة. فيما يلي مبدأ العمل الرئيسي لـ AGV غير المأهولة بالشركة:

1. تقنية التنقل وتحديد المواقع

• يحقق رافعة الشوكة غير المأهولة في AGV تحديد موقع دقيق وتتبع المسار من خلال مجموعة متنوعة من تقنيات التنقل. تشمل طرق التنقل المشتركة:
• الملاحة بالليزر: استخدم رادار الليزر لمسح البيئة المحيطة ، وحساب معلومات الموضع من خلال بقع الضوء المنعكسة ، وبناء الخرائط البيئية ، وتحقيق تحديد موقع بدقة عالية-.
• الملاحة البصرية: التقاط الصور البيئية من خلال الكاميرات ، ودمج الخوارزميات المرئية (مثل SLAM ، - تحديد الوقت وبناء الخريطة) لتحقيق تحديد المواقع والتنقل.
• الشريط المغناطيسي/التنقل الأظافر المغناطيسي: من خلال الخطوط المغناطيسية أو الأظافر المغناطيسية المدفونة في الأرض ، يقرأ AGV معلومات المسار من خلال مستشعرات الحث المغناطيسي لتحقيق التنقل الثابت في المسار.
• رمز QR/RFID التنقل: لصق رمز QR أو علامات RFID على الأرض أو الأرفف ، ويحدد AGV الموضع والمسار عن طريق تحديد معلومات العلامة.
• التنقل بالقصور الذاتي: مع الجيروسكوبات ومقاييس التسارع ، يتم حساب الإزاحة والاتجاه عن طريق التكامل لمساعدة طرق التنقل الأخرى.

2. تكنولوجيا التصور البيئي

تم تجهيز شوكية AGV غير المأهولة بمجموعة متنوعة من أجهزة الاستشعار لإدراك البيئة المحيطة في الوقت الفعلي لضمان تشغيل آمن وفعال:

• LIDAR: يستخدم لاكتشاف العقبات وقياس المسافة ، وبناء نموذج بيئي ثلاثي- الأبعاد.
• المستشعر بالموجات فوق الصوتية: يكتشف عقبات وثيقة لتجنب الاصطدامات.
• الكاميرا: تستخدم للاعتراف البصري ، مثل وضع البضائع ، والتعرف على البليت ، والكشف عن الموظفين ، إلخ.
• سلامة حافة/ستارة السلامة بالليزر: يكتشف الاتصال البدني حول الرافعة الشوكية ويوقف الحركة على الفور.
• مستشعر الوزن: يراقب وزن الشحن لمنع التحميل الزائد.

3. تخطيط المسار والتحكم في الحركة

• تخطيط المسار: وفقًا لمتطلبات المهمة (مثل نقطة البداية ، ونقطة النهاية ، ونوع الشحن ، وما إلى ذلك) والمعلومات البيئية (مثل موقع العقبة ، وعرض المسار ، إلخ) ، يخطط نظام التحكم AGV في المسار الأمثل من خلال الخوارزميات (مثل A*، Dijkstra ، إلخ).
• التحكم في الحركة: يقوم نظام التحكم بضبط سرعة واتجاه وموقف الرافعة الشوكية في الوقت الفعلي وفقًا لنتائج تخطيط المسار لضمان التشغيل السلس.
• استراتيجية تجنب العقبات: عند اكتشاف عقبة ، ستقوم AGV بضبط المسار أو الإيقاف المؤقت بشكل ديناميكي ، وتستمر في التشغيل بعد إزالة العقبة.

4. جدولة المهام والتنفيذ

• استقبال المهام: يتلقى AGV تعليمات المهمة الصادرة عن النظام العلوي (مثل WMS ، MES) من خلال الاتصال اللاسلكي (مثل wi - fi ، 5g).
• تحليل المهمة: تحليل محتوى المهمة ، بما في ذلك معلومات مثل نوع الشحن والكمية ونقطة البداية ونقطة النهاية.
• تنفيذ المهمة: قم بالقيادة إلى الموقع المحدد وفقًا للمسار المخطط ، وأكمل اختيار البضائع ووضعها من خلال الأجهزة البصرية أو الميكانيكية (مثل الشوك).

5. آلية السلامة

• حماية متعددة للسلامة: تم تجهيز شوكة الشوكة غير المأهولة AGV بأزرار توقف في حالات الطوارئ ، وماسحات ليزر السلامة ، وأجهزة التصادم- ، وما إلى ذلك لضمان سلامة الموظفين والمعدات.
• إدارة التفويض: يتم استخدام نظام الإذن لتقييد الموظفين غير المصرح لهم من العمل لمنع سوء التشغيل.

تشخيص الصدع والإنذار: Real - مراقبة الوقت لحالة المعدات ، التنبيه في الوقت المناسب عند العثور على تشوهات ، واتخاذ تدابير وقائية.

6. إدارة الطاقة والشحن

• مزود طاقة البطارية: عادةً ما يتم تشغيل AGV بواسطة بطاريات الليثيوم أو بطاريات الحمض- ، والتي يمكن أن تدعم عملية مصطلح طويلة -.
• الشحن التلقائي: عندما تكون الطاقة أقل من عتبة المحددة ، ستنقل AGV بشكل مستقل إلى محطة الشحن ومواصلة أداء المهمة بعد اكتمال الشحن.